一番自然なのは、お風呂上りに全裸にバスローブ1枚の状態で、呑みに参加して、暑いから脱いじゃうパターン。
脱ぐとその瞬間全裸になっちゃうけど、それを気にしないのなら、暑くなったからといって脱いでバスローブをひざ掛けのようにしちゃう。

もっと大胆なのは、バスタオル1枚でそれを巻かずに前を隠すような感じにして、呑みに参加。
暑くなったからと、前を隠していたバスタオルの胸の部分を外して、腰だけ隠れるようにする。

こんな感じかなあ。
胸の露出、上手に楽しんでね。